时代是新西历，人类正式进出宇宙已达两个世纪，但2次的大型陨石坠落，让人们的生活依然停留在21世纪初的状态。

新西历179年，3号陨石坠落于南太平洋。但它不是颗单纯的石头，而是封有人类未知物质与技术情报的特殊物体。地球连邦政府成立专职研究与管理的“EOTI[11]机关”与“EOT[12]特别审议会”进行秘密调查。之后，EOTI机关的代表“比安博士”提出了研究结果，表示地球有被地球外生命体侵略的危机。作为对抗的力量，人型机动兵器“人型机兵”（Personal Trooper，简称“PT”）的研究开始蓬勃发展。

（以上为OG系列故事背景）

但地球人类并非一致对外，握有连邦高权的EOT特别审议会只想自保，私下出卖地球给外星人。这促使比安博士反叛地球连邦，将EOTI机关改组成“神圣十字军”（日语：ディバイン・クルセイダーズ、通称DC），以试炼全地球人类的姿态站上舞台。主角（南部响介或伊达隆圣）身为新型PT的测试驾驶与地球连邦军的一员，投入了这场“DC战争”。

DC战争以地球连邦的胜利作结，但比安博士预言的外星人“侵略者（日语：エアロゲイター）”不久后开始活动：白星要塞出现在L5宙域，大量无人自动兵器席卷地球各地。一连激战后，黑钢号与飞龙改两舰在地球连邦军主力的牺牲掩护下突入行星要塞，击毁要塞中枢“朱迪卡（日语：ジュデッカ）”，成功停止自动兵器的活动，可是掉在南太平洋的“陨石”却反而开始活动。以朱迪卡被摧毁为发动条件，认定地球文明已达威胁侵略者的幕后势力“泽·巴尔玛利帝国（日语：ゼ・バルマリィ帝國）”的等级，陨石开始往L5宙域移动并沿途不停吞噬文明产物与复制兵器来壮大自己，最后在黑钢号与飞龙改的努力下，在陨石复制朱迪卡前成功将其击毁。

（以上为《OG》故事简述）

新西历187年，“DC战争”和“L5战役”终结的半年后，地球连邦政府的新大总统发表《东京宣言》，对社会大众公开了地球外知性生命的存在与威胁。随着连邦军发布的《神盾计划（日语：イージス計画）》，人型机动兵器被大量的开发与量产。但是内忧外患依然接踵而来：DC残党占据了地球摇篮并重组“新生DC（日语：ノイエDC）”、连邦政府发生政变，连邦军被彻底排斥外星人的鹰派掌握、另一派外星势力“监察官（日语：インスペクター）”侵犯地球圈、从平行世界来追求战争的“影镜（日语：シャドウミラー）”与将人类判定为“宇宙不需要的存在”的“原生种（日语：アインスト）”也蠢蠢欲动。钢铁号与飞龙改四处奔波，保护和平的故事。

（以上为《OG2》故事简述）